source: 2014/24/EemeliK/Zombieland/Jypeli/Physics2DDotNet/PhysicsEngine.cs @ 5974

Revision 5974, 30.9 KB checked in by empaheik, 6 years ago (diff)
Line 
1#region MIT License
2/*
3 * Copyright (c) 2005-2008 Jonathan Mark Porter. http://physics2d.googlepages.com/
4 *
5 * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
6 * of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
7 * in the Software without restriction, including without limitation the rights to
8 * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
9 * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
10 * subject to the following conditions:
11 *
12 * The above copyright notice and this permission notice shall be
13 * included in all copies or substantial portions of the Software.
14 *
15 * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED,
16 * INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR
17 * PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE
18 * LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT,
19 * TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR
20 * OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
21 */
22#endregion
23
24
25
26
27#if UseDouble
28using Scalar = System.Double;
29#else
30using Scalar = System.Single;
31#endif
32using System;
33using System.Collections.ObjectModel;
34using System.Collections.Generic;
35
36using AdvanceMath;
37
38using Physics2DDotNet.Solvers;
39using Physics2DDotNet.Detectors;
40using Physics2DDotNet.Collections;
41using Physics2DDotNet.Shapes;
42using Physics2DDotNet.PhysicsLogics;
43using Physics2DDotNet.Joints;
44
45namespace Physics2DDotNet
46{
47    /// <summary>
48    /// The Engine that will Apply Physics to object added to it.
49    /// </summary>
50#if !(WINDOWS_PHONE || XBOX)
51    [Serializable]
52#endif
53    public sealed class PhysicsEngine
54    {
55        public class LogicComparer : IComparer<PhysicsLogic>
56        {
57            public int Compare(PhysicsLogic x, PhysicsLogic y)
58            {
59                return x.Order.CompareTo(y.Order);
60            }
61        }
62
63        #region static/const fields
64        /// <summary>
65        /// This is the ID the first body added to the engine will get.
66        /// </summary>
67        const int firstBodyID = 1;
68        static LogicComparer logicComparer = new LogicComparer();
69        #endregion
70        #region static methods
71        private static void PreCheckItem(Joint item)
72        {
73            if (item == null) { throw new ArgumentNullException("item"); }
74            item.isChecked = false;
75        }
76        private static void PreCheckItem(Body item)
77        {
78            if (item == null) { throw new ArgumentNullException("item"); }
79            item.isChecked = false;
80        }
81        private static void PreCheckItem(PhysicsLogic item)
82        {
83            if (item == null) { throw new ArgumentNullException("item"); }
84            item.isChecked = false;
85        }
86        private static void CheckItem(Joint item)
87        {
88            if (item.Engine != null || item.isChecked) { throw new InvalidOperationException("A Joint cannot be added to more then one engine or added twice."); }
89            item.isChecked = true;
90        }
91        private static void CheckItem(Body item)
92        {
93            if (item.Engine != null || item.isChecked) { throw new InvalidOperationException("A Body cannot be added to more then one engine or added twice."); }
94            item.isChecked = true;
95        }
96        private static void CheckItem(PhysicsLogic item)
97        {
98            if (item.Engine != null || item.isChecked) { throw new InvalidOperationException("A PhysicsLogic cannot be added to more then one engine or added twice."); }
99            item.isChecked = true;
100        }
101        #endregion
102        #region events
103        /// <summary>
104        /// Generated when Bodies are truly added to the Engine.
105        /// </summary>
106        public event EventHandler<CollectionEventArgs<Body>> BodiesAdded;
107        /// <summary>
108        /// Generated when Joints are truly added to the Engine.
109        /// </summary>
110        public event EventHandler<CollectionEventArgs<Joint>> JointsAdded;
111        /// <summary>
112        /// Generated when PhysicsLogics are truly added to the Engine.
113        /// </summary>
114        public event EventHandler<CollectionEventArgs<PhysicsLogic>> LogicsAdded;
115        /// <summary>
116        /// Generated when a Bodies are removed to the Engine.
117        /// </summary>
118        public event EventHandler<CollectionEventArgs<Body>> BodiesRemoved;
119        /// <summary>
120        /// Generated when a Joints are removed to the Engine.
121        /// </summary>
122        public event EventHandler<CollectionEventArgs<Joint>> JointsRemoved;
123        /// <summary>
124        /// Generated when a PhysicsLogics are removed to the Engine.
125        /// </summary>
126        public event EventHandler<CollectionEventArgs<PhysicsLogic>> LogicsRemoved;
127        /// <summary>
128        /// Generated when the engine is update;
129        /// </summary>
130        public event EventHandler<UpdatedEventArgs> Updated;
131        #endregion
132        #region fields
133        private int updateCount;
134        private int nextBodyID;
135#if !WINDOWS_PHONE
136        [NonSerialized]
137#endif
138        object syncRoot;
139#if !WINDOWS_PHONE
140        [NonSerialized]
141#endif
142        AdvReaderWriterLock rwLock;
143#if !WINDOWS_PHONE
144        [NonSerialized]
145#endif
146        internal bool inUpdate;
147        internal bool logicsNeedSorting;
148
149        private List<PhysicsLogic> logics;
150        internal List<Body> bodies;
151        internal List<Joint> joints;
152
153        private List<PhysicsLogic> pendingLogics;
154        private List<Joint> pendingJoints;
155        private List<Body> pendingBodies;
156        private List<BodyProxy> pendingProxies;
157
158        private List<PhysicsLogic> removedLogics;
159        private List<Joint> removedJoints;
160        private List<Body> removedBodies;
161
162        private CollisionSolver solver;
163        private BroadPhaseCollisionDetector broadPhase;
164
165        #endregion
166        #region constructors
167        public PhysicsEngine()
168        {
169            this.nextBodyID = firstBodyID;
170            this.syncRoot = new object();
171            this.rwLock = new AdvReaderWriterLock();
172
173            this.joints = new List<Joint>();
174            this.bodies = new List<Body>();
175            this.logics = new List<PhysicsLogic>();
176
177            this.pendingBodies = new List<Body>();
178            this.pendingJoints = new List<Joint>();
179            this.pendingLogics = new List<PhysicsLogic>();
180            this.pendingProxies = new List<BodyProxy>();
181
182            this.removedBodies = new List<Body>();
183            this.removedJoints = new List<Joint>();
184            this.removedLogics = new List<PhysicsLogic>();
185        }
186        #endregion
187        #region properties
188        /// <summary>
189        /// Gets A threadSafe List of Joints (You wont get the "The collection has changed" Exception with this)
190        /// </summary>
191        public ReadOnlyThreadSafeCollection<Joint> Joints
192        {
193            get
194            {
195                return new ReadOnlyThreadSafeCollection<Joint>(rwLock, joints);
196            }
197        }
198        /// <summary>
199        /// Gets A threadSafe List of Bodies (You wont get the "The collection has changed" Exception with this)
200        /// </summary>
201        public ReadOnlyThreadSafeCollection<Body> Bodies
202        {
203            get
204            {
205                return new ReadOnlyThreadSafeCollection<Body>(rwLock, bodies);
206            }
207        }
208        /// <summary>
209        /// Gets A threadSafe List of PhysicsLogics (You wont get the "The collection has changed" Exception with this)
210        /// </summary>
211        public ReadOnlyThreadSafeCollection<PhysicsLogic> Logics
212        {
213            get
214            {
215                return new ReadOnlyThreadSafeCollection<PhysicsLogic>(rwLock, logics);
216            }
217        }
218        /// <summary>
219        /// Gets and Sets The BroadPhase collision Detector. (This must be Set to a non-Null value before any calls to Update)
220        /// </summary>
221        public BroadPhaseCollisionDetector BroadPhase
222        {
223            get { return broadPhase; }
224            set
225            {
226                using (rwLock.Write)
227                {
228                    if (broadPhase != value)
229                    {
230                        if (broadPhase != null) { broadPhase.OnRemovedInternal(); }
231                        if (value != null) { value.OnAddedInternal(this); }
232                        broadPhase = value;
233                    }
234                }
235            }
236        }
237        /// <summary>
238        /// Gets and Sets the Collision Solver (This must be Set to a non-Null value before any calls to Update)
239        /// </summary>
240        public CollisionSolver Solver
241        {
242            get
243            {
244                return solver;
245            }
246            set
247            {
248                using (rwLock.Write)
249                {
250                    if (solver != value)
251                    {
252                        if (solver != null) { solver.OnRemovedInternal(); }
253                        if (value != null) { value.OnAddedInternal(this); }
254                        solver = value;
255                    }
256                }
257            }
258        }
259        /// <summary>
260        /// The number of updates that the engine has completed.
261        /// </summary>
262        /// <remarks>
263        /// This is used for making sure actions are not duplicated on a single time step.
264        /// </remarks>
265        public int UpdateCount { get { return updateCount; } }
266
267        #endregion
268        #region methods
269        /// <summary>
270        /// Adds a Body to the pending queue and will be truly added on a call to Update.
271        /// </summary>
272        /// <param name="item">The Body to be added.</param>
273        public void AddBody(Body item)
274        {
275            PreCheckItem(item);
276            lock (syncRoot)
277            {
278                CheckItem(item);
279                item.OnPending(this);
280                pendingBodies.Add(item);
281            }
282        }
283        /// <summary>
284        /// Adds a collection of Bodies to the pending queue and will be truly added on a call to Update.
285        /// </summary>
286        /// <param name="collection">The collection to be Added</param>
287        public void AddBodyRange(ICollection<Body> collection)
288        {
289            if (collection == null) { throw new ArgumentNullException("collection"); }
290            if (collection.Count == 0) { return; }
291            lock (syncRoot)
292            {
293                PreCheckBodies(collection);
294                CheckBodies(collection);
295                BodiesOnPending(collection);
296                pendingBodies.AddRange(collection);
297            }
298        }
299        private void PreCheckBodies(ICollection<Body> collection)
300        {
301            foreach (Body item in collection)
302            {
303                PreCheckItem(item);
304            }
305        }
306        private void CheckBodies(ICollection<Body> collection)
307        {
308            foreach (Body item in collection)
309            {
310                CheckItem(item);
311            }
312        }
313        private void BodiesOnPending(ICollection<Body> collection)
314        {
315            foreach (Body item in collection)
316            {
317                item.OnPending(this);
318            }
319        }
320
321        /// <summary>
322        /// Adds a Joint to the pending queue and will be truly added on a call to Update.
323        /// </summary>
324        /// <param name="item">The Joint to be added.</param>
325        public void AddJoint(Joint item)
326        {
327            PreCheckItem(item);
328            lock (syncRoot)
329            {
330                CheckJoint(item);
331                item.OnPendingInternal(this);
332                pendingJoints.Add(item);
333            }
334        }
335        /// <summary>
336        /// Adds a collection of Joints to the pending queue and will be truly added on a call to Update.
337        /// </summary>
338        /// <param name="collection">The collection to be Added</param>
339        public void AddJointRange(ICollection<Joint> collection)
340        {
341            if (collection == null) { throw new ArgumentNullException("collection"); }
342            if (collection.Count == 0) { return; }
343            CheckState();
344            lock (syncRoot)
345            {
346                foreach (Joint item in collection)
347                {
348                    PreCheckItem(item);
349                }
350                foreach (Joint item in collection)
351                {
352                    CheckJoint(item);
353                }
354                foreach (Joint item in collection)
355                {
356                    item.OnPendingInternal(this);
357                }
358                pendingJoints.AddRange(collection);
359            }
360        }
361        /// <summary>
362        /// Adds a collection of Joints to the pending queue and will be truly added on a call to Update.
363        /// </summary>
364        /// <param name="collection">The collection to be Added</param>
365        /// <typeparam name="T">A Type inherited from Joint</typeparam>
366        public void AddJointRange<T>(ICollection<T> collection)
367            where T : Joint
368        {
369            if (collection == null) { throw new ArgumentNullException("collection"); }
370            if (collection.Count == 0) { return; }
371            CheckState();
372            lock (syncRoot)
373            {
374                foreach (T item in collection)
375                {
376                    PreCheckItem(item);
377                }
378                Joint[] array = new Joint[collection.Count];
379                int index = 0;
380                foreach (T item in collection)
381                {
382                    CheckJoint(item);
383                    array[index++] = item;
384                }
385                foreach (T item in collection)
386                {
387                    item.OnPendingInternal(this);
388                }
389                pendingJoints.AddRange(array);
390            }
391        }
392
393        /// <summary>
394        /// Adds a PhysicsLogic to the pending queue and will be truly added on a call to Update.
395        /// </summary>
396        /// <param name="item">The PhysicsLogic to be added.</param>
397        public void AddLogic(PhysicsLogic item)
398        {
399            PreCheckItem(item);
400            lock (syncRoot)
401            {
402                ReadOnlyCollection<Body> logicBodies = item.LogicBodies;
403                PreCheckBodies(logicBodies);
404                CheckLogic(item);
405                CheckBodies(logicBodies);
406                item.OnPendingInternal(this);
407                pendingLogics.Add(item);
408                BodiesOnPending(logicBodies);
409                pendingBodies.AddRange(logicBodies);
410            }
411        }
412        /// <summary>
413        /// Adds a collection of PhysicsLogics to the pending queue and will be truly added on a call to Update.
414        /// </summary>
415        /// <param name="collection">The collection to be Added</param>
416        public void AddLogicRange(ICollection<PhysicsLogic> collection)
417        {
418            if (collection == null) { throw new ArgumentNullException("collection"); }
419            if (collection.Count == 0) { return; }
420            lock (syncRoot)
421            {
422                List<Body> logicBodies = new List<Body>();
423                foreach (PhysicsLogic item in collection)
424                {
425                    PreCheckItem(item);
426                    logicBodies.AddRange(item.LogicBodies);
427                }
428                PreCheckBodies(logicBodies);
429                foreach (PhysicsLogic item in collection)
430                {
431                    CheckLogic(item);
432                }
433                CheckBodies(logicBodies);
434                foreach (PhysicsLogic item in collection)
435                {
436                    item.OnPendingInternal(this);
437                }
438                pendingLogics.AddRange(collection);
439                BodiesOnPending(logicBodies);
440                pendingBodies.AddRange(logicBodies);
441            }
442        }
443        /// <summary>
444        /// Adds a collection of PhysicsLogics to the pending queue and will be truly added on a call to Update.
445        /// </summary>
446        /// <param name="collection">The collection to be Added</param>
447        /// <typeparam name="T">A Type inherited from PhysicsLogic</typeparam>
448        public void AddLogicRange<T>(ICollection<T> collection)
449            where T : PhysicsLogic
450        {
451            if (collection == null) { throw new ArgumentNullException("collection"); }
452            if (collection.Count == 0) { return; }
453            lock (syncRoot)
454            {
455                List<Body> logicBodies = new List<Body>();
456                foreach (T item in collection)
457                {
458                    PreCheckItem(item);
459                    logicBodies.AddRange(item.LogicBodies);
460                }
461                PreCheckBodies(logicBodies);
462                PhysicsLogic[] array = new PhysicsLogic[collection.Count];
463                int index = 0;
464                foreach (T item in collection)
465                {
466                    CheckLogic(item);
467                    array[index++] = item;
468                }
469                CheckBodies(logicBodies);
470                foreach (T item in collection)
471                {
472                    item.OnPendingInternal(this);
473                }
474                pendingLogics.AddRange(array);
475                BodiesOnPending(logicBodies);
476                pendingBodies.AddRange(logicBodies);
477            }
478        }
479        /// <summary>
480        /// Adds 2 bodies to the same proxy list.
481        /// If they are both already part of their own proxy list then the lists will merge.
482        /// The transformations will be calcualted automatically.
483        /// </summary>
484        /// <param name="body1">The first Body.</param>
485        /// <param name="body2">The second Body.</param>
486        /// <param name="transformation">How velocities will be transformed from body1 to body2.</param>
487        /// <remarks>
488        /// This will most likely be removed if i ever figure out how to make a joint like this.
489        /// </remarks>
490        public void AddProxy(Body body1, Body body2, Matrix2x2 transformation)
491        {
492            if (body1 == null) { throw new ArgumentNullException("body1"); }
493            if (body2 == null) { throw new ArgumentNullException("body2"); }
494            if (body1 == body2) { throw new ArgumentException("They cannot be the same body"); }
495            lock (syncRoot)
496            {
497                pendingProxies.Add(new BodyProxy(body1, body2, transformation));
498            }
499        }
500        /// <summary>
501        /// Updates the Engine with a change in time.
502        /// This call will block all access to the engine while it is running.
503        /// A complete call to this method is also known as a timestep.
504        /// </summary>
505        /// <param name="dt">The change in time since the last call to this method. (In Seconds)</param>
506        public void Update(Scalar dt/*,Scalar trueDt*/)
507        {
508            if (dt < 0) { throw new ArgumentOutOfRangeException("dt"); }
509            CheckState();
510            rwLock.EnterWrite();
511            TimeStep step = new TimeStep(dt,/*trueDt,*/ updateCount);
512            inUpdate = true;
513            try
514            {
515                RemoveExpired();
516                AddPending();
517                if (logicsNeedSorting)
518                {
519                    logicsNeedSorting = false;
520                    logics.Sort(logicComparer);
521                }
522                UpdateTime(step);
523                solver.Solve(step);
524                OnPositionChanged();
525            }
526            finally
527            {
528                updateCount++;
529                inUpdate = false;
530                rwLock.ExitWrite();
531            }
532        }
533
534        /// <summary>
535        /// Clears the Engine of all objects. Also clears the Detector and Solver.
536        /// </summary>
537        public void Clear()
538        {
539            rwLock.EnterWrite();
540            try
541            {
542                ClearPending();
543                ClearAdded();
544                updateCount = 0;
545                nextBodyID = firstBodyID;
546            }
547            finally
548            {
549                rwLock.ExitWrite();
550            }
551        }
552
553        private void ClearPending()
554        {
555            List<Body> pendingBodies;
556            List<Joint> pendingJoints;
557            List<PhysicsLogic> pendingLogics;
558            lock (syncRoot)
559            {
560                pendingBodies = this.pendingBodies;
561                this.pendingBodies = new List<Body>();
562                pendingJoints = this.pendingJoints;
563                this.pendingJoints = new List<Joint>();
564                pendingLogics = this.pendingLogics;
565                this.pendingLogics = new List<PhysicsLogic>();
566                pendingProxies.Clear();
567            }
568            foreach (Body body in pendingBodies)
569            {
570                body.OnRemoved();
571            }
572            pendingBodies.Clear();
573            foreach (Joint joint in pendingJoints)
574            {
575                joint.OnRemovedInternal();
576            }
577            pendingJoints.Clear();
578            foreach (PhysicsLogic logic in pendingLogics)
579            {
580                logic.OnRemovedInternal();
581            }
582            pendingLogics.Clear();
583        }
584        private void ClearAdded()
585        {
586            solver.Clear();
587            broadPhase.Clear();
588            foreach (Body body in bodies)
589            {
590                body.OnRemoved();
591            }
592            foreach (Joint joint in joints)
593            {
594                joint.OnRemovedInternal();
595            }
596            foreach (PhysicsLogic logic in logics)
597            {
598                logic.OnRemovedInternal();
599            }
600            if (BodiesRemoved != null && bodies.Count > 0)
601            {
602                BodiesRemoved(this, new CollectionEventArgs<Body>(bodies.AsReadOnly()));
603            }
604            if (JointsRemoved != null && joints.Count > 0)
605            {
606                JointsRemoved(this, new CollectionEventArgs<Joint>(joints.AsReadOnly()));
607            }
608            if (LogicsRemoved != null && logics.Count > 0)
609            {
610                LogicsRemoved(this, new CollectionEventArgs<PhysicsLogic>(logics.AsReadOnly()));
611            }
612            bodies.Clear();
613            joints.Clear();
614            logics.Clear();
615        }
616
617        private void UpdateTime(TimeStep step)
618        {
619            for (int index = 0; index < bodies.Count; ++index)
620            {
621                bodies[index].UpdateTime(step);
622            }
623            for (int index = 0; index < joints.Count; ++index)
624            {
625                joints[index].UpdateTime(step);
626            }
627            for (int index = 0; index < logics.Count; ++index)
628            {
629                logics[index].UpdateTime(step);
630            }
631            if (Updated != null) { Updated(this, new UpdatedEventArgs(step)); }
632        }
633        private void OnPositionChanged()
634        {
635            int count = bodies.Count;
636            for (int index = 0; index < count; ++index)
637            {
638                bodies[index].OnPositionChanged();
639            }
640        }
641
642        private void RemoveExpired()
643        {
644            RemoveExpiredBodies();
645            RemoveExpiredJoints();
646            RemoveExpiredLogics();
647        }
648        private void RemoveExpiredBodies()
649        {
650            if (bodies.RemoveAll(IsBodyExpired) == 0) { return; }
651            solver.RemoveExpiredBodies();
652            broadPhase.RemoveExpiredBodies();
653            for (int index = 0; index < logics.Count; ++index)
654            {
655                logics[index].RemoveExpiredBodies();
656            }
657            if (BodiesRemoved != null)
658            {
659                BodiesRemoved(this, new CollectionEventArgs<Body>(removedBodies.AsReadOnly()));
660                removedBodies.Clear();
661            }
662        }
663        private void RemoveExpiredJoints()
664        {
665            if (joints.RemoveAll(IsJointExpired) == 0) { return; }
666            solver.RemoveExpiredJoints();
667            if (JointsRemoved != null)
668            {
669                JointsRemoved(this, new CollectionEventArgs<Joint>(removedJoints.AsReadOnly()));
670                removedJoints.Clear();
671            }
672        }
673        private void RemoveExpiredLogics()
674        {
675            if (logics.RemoveAll(IsLogicExpired) == 0) { return; }
676            if (LogicsRemoved != null)
677            {
678                LogicsRemoved(this, new CollectionEventArgs<PhysicsLogic>(removedLogics.AsReadOnly()));
679                removedLogics.Clear();
680            }
681        }
682
683        private bool IsBodyExpired(Body body)
684        {
685            if (!body.Lifetime.IsExpired) { return false; }
686            if (BodiesRemoved != null) { removedBodies.Add(body); }
687            body.OnRemoved();
688            return true;
689        }
690        private bool IsJointExpired(Joint joint)
691        {
692            if (!joint.Lifetime.IsExpired) { return false; }
693            if (JointsRemoved != null) { removedJoints.Add(joint); }
694            joint.OnRemovedInternal();
695            return true;
696        }
697        private bool IsLogicExpired(PhysicsLogic logic)
698        {
699            if (!logic.Lifetime.IsExpired) { return false; }
700            if (LogicsRemoved != null) { removedLogics.Add(logic); }
701            logic.OnRemovedInternal();
702            return true;
703        }
704
705        private void AddPending()
706        {
707            lock (syncRoot)
708            {
709                if (pendingBodies.Count > 0) { AddPendingBodies(); }
710                if (pendingJoints.Count > 0) { AddPendingJoints(); }
711                if (pendingLogics.Count > 0) { AddPendingLogics(); }
712                if (pendingProxies.Count > 0) { AddPendingProxies(); }
713            }
714        }
715        private void AddPendingBodies()
716        {
717            for (int index = 0; index < pendingBodies.Count; ++index)
718            {
719                Body item = pendingBodies[index];
720                item.ID = nextBodyID++;
721                item.ApplyPosition();
722            }
723            bodies.AddRange(pendingBodies);
724            solver.AddBodyRange(pendingBodies);
725            broadPhase.AddBodyRange(pendingBodies);
726            for (int index = 0; index < logics.Count; ++index)
727            {
728                logics[index].AddBodyRange(pendingBodies);
729            }
730            for (int index = 0; index < pendingBodies.Count; ++index)
731            {
732                pendingBodies[index].OnAdded();
733            }
734            if (BodiesAdded != null) { BodiesAdded(this, new CollectionEventArgs<Body>(pendingBodies.AsReadOnly())); }
735            pendingBodies.Clear();
736        }
737        private void AddPendingJoints()
738        {
739            joints.AddRange(pendingJoints);
740            solver.AddJointRange(pendingJoints);
741            for (int index = 0; index < pendingJoints.Count; ++index)
742            {
743                Joint item = pendingJoints[index];
744                item.OnAddedInternal();
745            }
746            if (JointsAdded != null) { JointsAdded(this, new CollectionEventArgs<Joint>(pendingJoints.AsReadOnly())); }
747            pendingJoints.Clear();
748        }
749        private void AddPendingLogics()
750        {
751            logics.AddRange(pendingLogics);
752            for (int index = 0; index < pendingLogics.Count; ++index)
753            {
754                PhysicsLogic logic = pendingLogics[index];
755                logic.OnAddedInternal();
756            }
757            if (LogicsAdded != null) { LogicsAdded(this, new CollectionEventArgs<PhysicsLogic>(pendingLogics.AsReadOnly())); }
758            pendingLogics.Clear();
759            this.logicsNeedSorting = true;
760        }
761        private void AddPendingProxies()
762        {
763            for (int index = 0; index < pendingProxies.Count; ++index)
764            {
765                BodyProxy proxy = pendingProxies[index];
766                Body.CreateProxy(proxy.Body1, proxy.Body2, proxy.transformation);
767            }
768            pendingProxies.Clear();
769        }
770        private void CheckState()
771        {
772            if (this.broadPhase == null) { throw new InvalidOperationException("The BroadPhase property must be set."); }
773            if (this.solver == null) { throw new InvalidOperationException("The Solver property must be set."); }
774        }
775        private void CheckJoint(Joint joint)
776        {
777            CheckItem(joint);
778            joint.BeforeAddCheckInternal(this);
779            solver.CheckJoint(joint);
780        }
781        private void CheckLogic(PhysicsLogic logic)
782        {
783            CheckItem(logic);
784            logic.BeforeAddCheck(this);
785        }
786        internal void RunLogic(TimeStep step)
787        {
788            for (int index = 0; index < logics.Count; ++index)
789            {
790                logics[index].RunLogic(step);
791            }
792        }
793        internal void HandleCollision(TimeStep step, Body body1, Body body2)
794        {
795            if (body1.Mass.MassInv == 0 && body2.Mass.MassInv == 0) { return; }
796            IShape shape1 = body1.Shape;
797            IShape shape2 = body2.Shape;
798
799
800            if (shape1.CanGetCustomIntersection ||
801                shape2.CanGetCustomIntersection ||
802                body1.IsBroadPhaseOnly ||
803                body2.IsBroadPhaseOnly)
804            {
805                object customIntersectionInfo;
806                if (body1.IsBroadPhaseOnly)
807                {
808                    body1.OnCollision(step,body2, null);
809                }
810                else if (shape1.CanGetCustomIntersection &&
811                         shape1.TryGetCustomIntersection(body1, body2, out  customIntersectionInfo))
812                {
813                    body1.OnCollision(step, body2, customIntersectionInfo);
814                }
815                if (body2.IsBroadPhaseOnly)
816                {
817                    body2.OnCollision(step, body1, null);
818                }
819                else if (shape2.CanGetCustomIntersection &&
820                         shape2.TryGetCustomIntersection(body2, body1, out  customIntersectionInfo))
821                {
822                    body2.OnCollision(step, body1, customIntersectionInfo);
823                }
824            }
825            else
826            {
827                IContact contact;
828                if (solver.TryGetIntersection(step, body1, body2, out contact) )
829                {
830                    if ( contact.State == ContactState.New )
831                    {
832                        body1.OnCollision( step, body2, contact );
833                        body2.OnCollision( step, body1, contact );
834                    }
835
836                    body1.OnColliding( step, body2, contact );
837                    body2.OnColliding( step, body1, contact );
838                }
839            }
840
841        }
842        #endregion
843    }
844}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.